ABB机器人通过不同坐标系可指定工具（工具中心接触点）的位置，以便编程和调整程序。 确定的坐标系基于机械臂必须要做的事项。若未确定坐标系，则可通过基座坐标系确 定机械臂的位置。
若机械臂是安装在地面上，则通过基座坐标系编程较容易。但，如果机械臂是倒置安 装（倒挂安装），那么因各轴的方向与工作空间内的主要方向不同，导致通过基座坐 标系编程变难。此时，定义一个全局坐标系很有用。全局坐标系将与基座坐标系保持 一致，除非另有规定。 有时，在某一装置的同一工作空间内，会有多个机械臂同时运作。此时，要用公用全 局坐标系启用机械臂程序，以便与其他机械臂保持联系。另外，当多个位置与某一车 间内的一个固定点相连时，也适合用此类系统。
一个机械臂可与不同位置、不同方位的各种固定设备或工作面工作。可为各固定设备
定义一个用户坐标系。若将所有位置都通过对象坐标保存下来，则在必须移动或转动
该固定设备时，不需要再次编程。按移动或转动固定设备的情况移动或转动用户坐标
系，此时所有的已编程位置都将随固定设备变动，因而不需要再次编程。
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