不同的校准类型和 ABB 提供的校准方法。
标准校准：校准的机器人放置于原位置，即轴位置（角 度）设置为 0。 标准校准数据包含在文件 calib.cfg 中，随机 器人出厂时提供。该文件确定了与机器人原位 置对应的正确分解器/电机位置。 在与 RobotWare 5.0.5 和更高版本一起提供的 产品中，这些数据包含在机器人的 SMB （串 行测量电路板）中，而不在单独的文件中。
绝对精度校准：根据标准校准方法，除了将机器人放置在原位 置之外，绝对精度校准还补偿： 机器人结构内的机械公差 由荷载产生的偏斜。 绝对精度校准注重的是机器人在笛卡尔坐标系 统中的定位准确性。 绝对精度数据包含在文件 absacc.cfg 中，随 机器人出厂时提供。此文件可代替 calib.cfg 文件，并且确定了电机位置和 absacc 补偿参 数。 在与 RobotWare 5.0.6 和更高版本一起提供的 产品中，这些数据包含在机器人的 SMB （串 行测量电路板）中，而不在单独的文件中。 用 AbsAcc 校准的机器人在机器人识别牌旁带 有一个标签。 如果想重新获得 100% 的绝对精度性能，则必 须对机器人重新校准以获得绝对精度！
校准摆锤 - 标准方法
校准摆锤是校准所有 ABB 机器人（除 IRB 6400R、IRB 640 与 IRB 4400S 之外）的 标准方法，同时还是用于标准校准类型的最准确方法。它是取得合理性能的推荐方 法。 对于校准摆锤方法，有两种不同的例行程序可用： 昞t校准摆锤 II 昞t参考校准。 用于校准摆锤方法的校准设备作为一个完整的工具包提供，其中包括用于校准摆锤 的操作手册，其中对这种方法以及不同的例行程序作进一步介绍。
水平仪校准 - 备选 方法
水平仪校准由于在校准期间所获值的准确性较低，因此被称为校准 ABB 机器人的备 选方法。这种方法所采用的原理与校准摆锤相同，但是在对工具包部件的机械公差 方面与使用校准摆锤的标准方法相比较差。 使用这一方法校准后，需要修改机器人程序，因此不推荐。 用于水平仪校准的校准设备作为各个机器人的单独部件提供，有关水平仪校准的操 作手册随附于水平仪 2000。
CalibWare - 绝对 精度校准
为了在笛卡尔坐标系统中获得准确定位，绝对精度用作 TCP 校准。工具 CalibWare 可引导完成校准过程，并计算新的补偿参数。更多详情请参阅 CalibWare 2.0 用户 指南手册 (M2000)。 如果对具有绝对精度功能的机器人进行检修操作，则需要重新进行绝对精度校准， 从而确保完整性能。大多数情况下，更换电机和传输系统（不包括拆开机器人结 构）后，标准校准就足够了。标准校准同样支持肘节更换。
更多资讯：ABB机器人配件
