ABB机器人控制柜的配件组成主要包括以下部分：
一、核心控制部件
主计算机：相当于电脑的主机，用于存放系统软件和数据。主计算机通过外部接口与外部计算机通信，实现数据交换和远程控制。
轴计算机板：接收主计算机发出的控制指令，并对其进行处理，然后传递给驱动板。同时，轴计算机板还处理串口测量板（SMB）传递的编码器信号，实现对机器人运动状态的实时监测和控制。
二、驱动与电源部件
六轴驱动：驱动板将变压器提供的三相交流电整流成直流电，再逆变成交流电，驱动伺服电动机，从而控制机器人各个关节的运动。
电源分配板：负责给机器人各轴运动提供电源，同时给轴计算机板、驱动板、接触器板等部件供电。电源分配板具有多个输出端口，分别对应不同的电压和电流需求。
直流电源：将230V交流电整流成直流24V，给主计算机、示教器等系统组件提供直流电源。
接触器板：接触器板上的接触器吸合，给驱动板提供三相交流电源，同时给电动机制动线圈提供24V电源，使电动机能够旋转，机器人的各关节能够运动。
三、安全与通信部件
安全面板：安全板控制机器人的常规停止、自动停止、上级停止、紧急停止等功能，确保机器人在运行过程中的安全性。
串口测量板（SMB）：将伺服电动机的编码器的位置信息进行处理和保存，并将这些信息传递给轴计算机板，实现对机器人运动状态的实时监测。
I/O电源板：给I/O输入输出板提供电源，确保I/O信号的正常传输。
通信模块：如DSQC652 IO模块、DSQC350A通讯模块等，负责控制柜与其他部件或外部设备之间的通信和数据交换。
四、其他辅助部件
动力线、编码线、本体线缆：这些线缆用于连接控制柜与机器人本体、外部设备等，传输电力和信号。
外部轴刹车线、外部轴动力线、外部轴编码器线：用于连接控制柜与外部轴，实现对外部轴的控制和监测。
滤波器、储能电容：用于滤除电源中的杂波和干扰，保护电路和设备的正常运行。
跟踪板（部分型号配备）：用于采集焊接坡口和工件的高度变化信号，从而实现对焊枪位置的精确检测和控制（主要针对焊接机器人）。
综上所述，ABB机器人控制柜的配件组成复杂而精细，各个部件相互配合，共同实现对机器人的精确控制和高效运行。
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