本程序由多个对机械臂工作加以说明的指令构成。因此，不同操作对应的是不同的指 令，如，移动机械臂对应一个指令，设置输出对应一个指令。 指令通常包含多个相关参数，这些参数可定义按特定指令会出现的情况。如，重置输 出的指令包括一个明确要重置哪个输出的参数，如Reset do5。确定这些参数的方式 如下：
• 数值，如5或4.6；
• 数据索引，如reg1；
• 表达式，如5+reg1*2；
• 函数调用，如Abs(reg1)；
• 串值，如"Producing part A"
程序分为三类—无返回值程序、有返回值程序和软中断程序。
• 无返回值程序用作子程序。
• 有返回值程序会返回一个特定类型的数值。此程序用作指令的参数。
• 软中断程序提供了一种中断应对方式。一个软中断程序对应一次特定中断，如， 设置一个输入，若发生对应中断，则自动执行该输入。
可按数据形式保存信息，如工具数据，包含对应工具的所有相关信息，如工具的工具 中心接触点及其重量等；数值数据，也有多种用途，如计算待处理的零件量等。数据 分为多种类型，不同类型所含的信息也各有不同，如工具、位置和负载等。由于此类 数据是可创建的，且可赋予任意名称，因此其数量不受限（除来自内存的限制外）。 既可遍布于整个程序中，也可能只在某一程序的局部。 数据分为三类—常量、变量和永久数据对象。
• 常量表示的是静态值，只能通过人为方式赋予新值。
• 另外，在程序执行期间，也可赋予变量一个新值。
• 永久数据对象也可被视作“永久”变量。保存程序时，初始化值呈现的就是永久数 据对象的当前值。
其他特征 语言中还有其他特征，如下所示：
• 程序参数
• 算术表达式和逻辑表达式
• 自动错误处理器 • 模块化程序
• 多任务处理
这种语言不区分大小写，如同一字母的大小写形式无区别。
