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ABB机器人实现Modbus Slave功能介绍——ABB机器人
发布时间:2023-12-05        浏览次数:7        返回列表
Modbus协议是一种已广泛应用于当今工业控制领域的通用通讯协议。通过此协议,控制器相互之间、或控制器经由网络(如以太网)可以和其它设备之间进行通信。

Modbus协议使用的是主从通讯技术,即由主设备主动查询和操作从设备。一般将主控设备方所使用的协议称为Modbus Master,从设备方使用的协议称为Modbus Slave。
Modbus通讯物理接口可以选用串口(包括RS232、RS485和RS422),也可以选择以太网口。

其通信遵循以下的过程:
  • 主设备向从设备发送请求从设备分析并处理主设备的请求,然后向主设备发送结果
  • 如果出现任何差错,从设备将返回一个异常功能码 (此协议定义了一个控制器能认识使用的消息结构,而不管它们是经过何种网络进行通信的。它描述了一控制器请求访问其它设备的过程,如何回应来自其它设备的请求,以及怎样侦测错误并记录。它制定了消息域格局和内容的公共格式。 )
  • Modbus的工作方式是请求/应答,每次通讯都是主站先发送指令,可以是广播,或是向特定从站的单播;从站响应指令,并按要求应答,或者报告异常。当主站不发送请求时,从站不会自己发出数据,从站和从站之间不能直接通讯。
  • Modbus协议是应用层(协议层)报文传输协议,它定义了一个与物理层无关的协议数据单元(PDU),即PDU=功能码+数据域,功能码1byte,数据域不确定。

来源:网络


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