AccSet-----用于搬运易碎品或减轻振动和路径误差。它能放慢加减速的增减率，从而让机器人的运动更加平顺
AccSet有两个常用的参数:
Acc: 设置指令控制下的机器人加速度占原先未使用该指令时机器人加速度的百分比。参数最大值是100%，也就是与原先机器人的加速度相同，参数最小值是20%，也就是占原先机器人加速度的1/5。如果我们设置该参数的值小于最小值也就是小于20%时，机器人也是会按照最小值20%去执行的
Ramp: 设置指令控制下机器人达到设定的最大加速度所需的时间，Ramp的最大值也是100%，相当于未使用，但最小值与Acc不同，最小值可以到10%。当该值设为最小值10%时，机器人到达最大加速度所需要的时间将会是未使用该指令时的10倍同样如果该值的设定小于最小值10%时，机器人也还是会按照10%的效果去执行的。
AccSet指令只是一个相对加速度设定指令，不管它的值是多少，它总是需要参照原先机器人已有的加速度来改变影响机器人现在的加速度
1.2 VelSet-----增加或减少所有后续运动指令的已编程速度。该指令也被用来限制最大TCP速度。
解释用法-案例
2. PathAccLim----降低路径沿线的TCP加速度--用于线性运动
含义理解：
---PathAcclim(Path Acceleration Limitation)------用于设置或重置沿运动路径的TCP加速度和/或减速度限值将沿运动路径（即路径坐标系中的加速度)实施限制。路径方向中的正切加速度/减速度将会受到限制。本指令未限制设备的总加速度，即世界坐标系中的加速度
--PathAccLim指令也有两个参数：一个是AccLim，用于设定加速运动时加速度的值另一个是DecelLim，用于设定减速运动时加速度的值。他们的单位都是“m/s2”,建议加速度跟减速度为一致性
注意事项：
对于Robotware5.X版本的机器人，PathAccLim的最小值是0.5，对于Robotware6.X版本的机器人PathAccLim的最小值是0.1
3. WorldAccLim（World Acceleration Limitation）---
指令理解：
用于限制世界坐标系中工具（和有效负载）的加速度/减速度。将在实际工具、实际有效负载（如存在）的中心点以及机械臂安装法兰中一起达到限制。这个指令不仅仅作用于TCP，所以它对重定位加速度的限定也起一定的作用
注意事项：
需要注意的是，WorldAccLim指令并不适用于所有型号的ABB机器人容许的最小加速度为0.1 m/s^2不支持以下机械臂模型，且无法使用WorldAc；cLim指令：IRB 340, IRB 360, IRB 540, IRB 1400, IRB 1410
来源：网络
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