描述 ：
控制器性能低，并且似乎无法正常工作。 如果控制器完全失去响应，请按第38页的控制器没有响应一节所述继续操作
后果：
可能会观察到这些症状： • 程序执行迟缓，看上去无法正常执行并且有时停止
可能的原因：
计算机系统负荷过高，可能因为以下其中一个或多个原因造成：
• 程序仅包含太高程度的逻辑指令，造成程序循环过快，使处理器过载。
• I/O 更新间隔设置为低值，造成频繁更新和过高的I/O负载。
• 内部系统交叉连接和逻辑功能使用太频繁。
• 外部PLC或者其它监控计算机对系统寻址太频繁，造成系统过载
建议的操作 操作 参考信息/图示 ：
1 检查程序是否包含逻辑指令（或其它“不花时间” 执行的指令），因为此类程序在未满足条件时会 造成执行循环。 要避免此类循环，您可以通过添加一个或多个 WAIT指令来进行测试。仅使用较短的WAIT时 间，以避免不必要地减慢程序。 适合添加WAIT指令的位置可以是： • 在主例行程序中，最好是接近末 尾。 • 在WHILE/FOR/GOTO循环中， 最好是在末尾，接近指令 ENDWHILE/ENDFOR 等部分。
2 确保每个I/O板的I/O更新时间间隔值没有太 低。这些值使用RobotStudio更改。 不经常读的I/O单元可按RobotStudio手册中详 细说明的方法切换到"状态更改"操作。 ABB 建议使用以下轮询率： • DSQC327A:1000 • DSQC328A:1000 • DSQC332A:1000 • DSQC377A:20-40 • 所有其它：>100
3 检查PLC和机器人系统之间是否有大量的交叉 连接或I/O通信。 与PLC或其它外部计算机过重的通信可 造成机器人系统主机中出现重负载。
4 尝试以事件驱动指令而不是使用循环指令编辑 PLC 程序。 机器人系统有许多固定的系统输入和输出 可用于实现此目的。 与PLC或其它外部计算机过重的通信
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